L'AdP è nato a Vals presso Le Puy, in Francia, il 3 dicembre 1844 per iniziativa del padre gesuita Francesco Saverio Gautrelet. L’attività ha avuto inizio come proposta di una spiritualità apostolica per un gruppo di scolastici (seminaristi) della Compagnia di Gesù, e si è diffusa subito a macchia d’olio nei vari strati della Chiesa.
A questo sviluppo ha dato un grande impulso un altro gesuita, padre Enrico Ramière, tanto che alla fine del secolo XIX esistevano già, in Europa e anche fuori di essa, 35.000 centri locali (parrocchiali o presso istituti religiosi) con più di 13 milioni di iscritti sparsi in tutto il mondo.
In Italia fu introdotto ben presto dai Barnabiti.In particolare a Napoli ebbe una grande diffusione ad opera della Beata Caterina Volpicelli.
Oggi l'Apostolato della Preghiera è presente in tutto il mondo ed ha almeno 45 milioni di iscritti; si calcola che un centinaio di milioni di persone pratichino la Preghiera di offerta.
